Últimamente ando dandole vueltas a un robot con muchos servos, y los hexapodos los estoy viendo como una opción interesante para construir uno. Así que mirando y mirando por internet me encontré con este robot, Charlotte. Que como podeis ver en la página de su constructor, Kevin Ochs, es un hexápodo, que ve y habla.
Me parece un robot muy interesante y que llama la atención por 3 razones: habla, ve y además utiliza como cerebro una Raspberry Pi, lo cual pone de manifiesto para qué se puede utilizar esta tarjeta en robótica.
La cuestión es que el constructor no ha publicado el «cómo» lo ha hecho, y tan solo hay pinceladas por aquí y por allá en internet. De todos modos algún que otro dato si se puede sacar.
Después de ver el siguiente video, intenté indagar más para obtener más información sobre el proyecto, pero es poca la información que hay. No es un proyecto abierto como yo creía. De modo que las ideas que se pueden sacar de él solo son las que se obtienen por mera observación del bicho y lo poco que se comenta en la página del autor e internet. En cualquier caso, hago un resumen de lo que he encontrado por si alguien está interesado en saber más de él:
Lo primero, el hardware que utiliza es:
- Como chasis, utiliza el kit PhantomX AX Hexapod Mark II de Trossen Robotics , que incluye 18 servos Dynamixel AX-18A y como controladora de servos, yo diría que usa una tarjeta Robotis (pero no estoy seguro de esto). Como alimentador utiliza la batería LiPo que también viene con el kit; 11.1v 3S 2200mAh LiPo Battery :
- Como sistema de visión utiliza una cámara USB 3D de ASUS la XTION PRO LIVE, pero mejorada con la tecnología de la empresa PrimeSense . Esta empresa lo que hace es proporcionar un middleware que permite visualizar una escena en 3 dimensiones creando un único stream de imagen, con los datos de los sensores que posee, recogiendo la profundidad y el color de la escena, al igual que hace un ser humano. Ver en el resumen de software del robot sobre este middleware. Además este sensor incluye micrófono:
Me parecció muy interesante ver como funcionan los sensores de profundidad de imagen, que son los que se consiguen con el projector de puntos infrarrojos y la cámara infrarroja que se ven en el diagrama de arriba. Aquí teneis una explicación (en inglés) de cómo funcionan. Aunque no entendais inglés, la imagen donde se ven los puntos proyectado sobre una mano y el fondo, os dará idea de cómo a partir de ahí se puede formar una imagen de profundidad.
- Como cerebro, la ya comentada Raspberry Pi,pero overclocked ,para que fuese capaz de trabajar con todos el stream de datos del sensor de visión 3D. Y memoria de 32Gb en la SD.
- Además como módulo de comunicaciones utiliza 2 modulos Xbee de 1mw, también incluidos en el kit mencionado antes.
Lo segundo, el software:
- Como se ha mencionado antes, para el sistema de visión utiliza el middleware de PrimeSense, llamado NITE (Natural Interaction Middleware) . Este middleware proporciona a la aplicación una API que permite ver-procesar movimientos del cuerpo humano, separar el fondo de las figuras humanas, y el reconocimento de varios gestos. Este middleware trabaja sobre OPENNI , que es un SDK (un kit de desarrollo software) que proporciona un API para el interface con los sensores. Además Kevin comenta en su página de Charlotte que también utiliza OpenCV . Todo ello programado en C++. Aquí os muestro la interacción de los distintas partes del software según OPENNI:
- Para la voz a utilizado el sintetizador de voz open source eSpeak (lo podeis encontrar en SourceForge) . Este no lo conocía y me parece una opción interesante, ya que funciona tanto bajo Linux y Windows. Dentro de los lenguajes que soporta está el español.
- Respecto a las comunicaciones con XBee, parece ser que elaboró sus propias librerías junto con un amigo suyo.
- El software para controlar el movimiento del robot también ha sido elaborado por él según declara en su página, basándose/inspirandose en el software desarrollado para el Phoenix, también de Trossen Robotics.
Si alguien conoce algún dato más de este robot que nos pueda resultar interesante… bienvenido.
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